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海洋稳定平台运动规划算法研究

来源:365bet网赌 作者:365bet体育365bet官网 发布时间:2019-10-09

国防大学技术学院
基于轨迹段的运动规划及其在自主车辆中的应用
在博士课程中,他参加了与地面无人作战平台密切相关的国防研究“十五”前的两个项目,并着手实施项目的车辆运动控制和另一个项目的体育计划。。
以前的所有项目都已通过项目审批。
“十一五”期间,有一些后续项目对一些关键技术进行了深入研究。
其中,规划越野环境中的移动是开发无人作战平台的重要技术,有必要进一步提高移动规划算法对复杂环境的适应性。
车辆运动控制的主要任务是使用车辆速度和方向控制快速跟踪车辆姿态和计划轨迹。
传统的运动规划算法仅考虑配置空间的几何约束并忽略车辆的运动学和动力学。因此,计划的结果并不总是可行的,并且运动控制系统不能使车辆准确地跟踪计划轨迹。
由于传统的运动规划算法基于配置空间的分解,因此很难在传统方法的框架内引入车辆动力学和运动学。
通常的解决方案是始终修改参数,例如计划轨迹的最大曲率和最大曲率变化率,直到车辆通过大多数障碍物。
这种“反复试验”方法显着降低了自主车辆在复杂的越野环境中的通行,并且系统无法实施。
(本文共有111页)。
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允许来源:博士论文,国防国防研究所,2006年




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